自動駕駛的未來台灣準備好了！ARTC自駕車自主研發技術實在給力

「自動駕駛」被視為未來汽車產業重要的移動革命，而台灣擁有過人的IT資通產業的實力，有機會在國際車壇上發光發熱，因此在經濟部的主導下，財團法人車輛研究測試中心（後稱ARTC）攜手宏碁智通、NVIDIA等共計18家上中下游供應商於去年底正式組成「自駕車產業聯盟」，希望能將這樣的技術打入全球自駕車供應鏈，證明MIT的自駕火力肯定比外國月亮還圓！

為了推動我國自動駕駛能接軌國際，並在全球供應鏈扮演舉足輕重的角色，因此除了籌組「自駕車產業聯盟」外，關於法規面的推行也必須同部落實，而蔡英文總統於去年底頒布的「無人載具科技創新實驗條例」無疑就是一劑強心針，提供產官學著手自駕車相關技術、服務或營運模式的發展，此外這個封閉場地也是自駕車上路之前必須先取得評估報告的重要依據，通過審核之後才能在開放到路上進行試驗。

事實上，在經濟部整合多頭馬車之前，其實ARTC一直就是國內自駕車領域的重要推手，有鑑於自駕車的前景及商機一片看好，近年來ARTC都將研發能量投放在自動駕駛身上，從2007年起即投入先進駕駛輔助系統（ADAS）的研發，也為日後的自動駕駛打下紮實基礎。

由於位在台南沙崙的台灣首座封閉式自駕車測試場「臺灣智駕測試實驗室」即將在2月25日正式啟用，身為「自駕車產業聯盟」之首的ARTC也會派出自主開發的自駕車前來挑戰各種情境，而在此之前當然是要先來精彩回顧一下ARTC自駕車自主技術開發歷程！

與國外自動駕駛發展歷程相比，其實ARTC腳步並沒有落後太多，2007年即投入先進駕駛輔助系統的研究，陸續發表了國人自主開發諸如盲點偵測、含行人偵測自動緊急煞車、自動停車輔助等，並在2014年於台北科技大學首度展演自駕車系統，令人眼睛為之一亮，2016年進階發表多項ADAS系統，包含自動輔助駕駛系統、自動緊急煞車系統驗證技術、停車場域自動輔助駕駛系統、行人辨識系統、無限充電系統級車載網路管理等五大科研成果，並在隔年假鹿港車輛中心內部以及周邊人車較少的道路實行自駕車實車道路展演，筆者當時也有前往採訪，對於ARTC自駕車的技術含量、成熟度以及精準性都留下相當深刻的印象。

自動駕駛其實是一套相當複雜的系統，需要有負責障礙物類別辨識的攝影機、負責車輛導引路徑的GPS/IMU/MAP圖資軟體、負責感應障礙物未至的3D-LIDAR、負責執行車輛動態決策的控制系統等等，林林總總的感應器都不便宜，無論是示範「定點接駁自駕車」技術的高爾夫球車亦或是展演「一般道路自駕車」的Luxgen U6改裝車等都是要價不斐的。

不過在自駕車實際上路執行測試前，其實有超過9成的時間都會待在模擬實驗室中跑數據，而這也是ARTC在幾年前大手筆添購六軸駕駛模擬平台的原因，因為搭配參數、圖資的設定，這個宛如超逼真體感賽車遊戲的介面就可以提供車輛動態、障礙物感測、決策控制演算法模擬開發環境，進而加速自駕車技術開發與系統整合，不僅縮短了驗證的時間，也能減少投入實測的成本，再者或許也能避免自駕車尚未完全進入狀況前所發生的測試意外。

接下來進入ARTC自駕車實測體驗的環節，並依據SAE國際自動車工程師學會所制定的自駕車分級（L0-L5）逐步帶領媒體一行人進入「自動駕駛的世界」。第一站來到了L0「智慧辨識系統」的應用，能否分辨眼前障礙物可以說是自駕車的第一課，透過攝影鏡頭捕捉影像，經由後端分析系統判讀，而且必須又快又準確，才能讓進入L1/L2的自動輔助駕駛系統的AEB主動緊急煞停系統得以準確而無誤的作動，AEB是先進駕駛輔助系統的一支，係指一組系統可藉由雷射雷達（LiDAR）、無線電波雷達（Radar）、及影像（Video Camera）辨識系統等方式偵測與前方車輛或行人之相對距離及相對速度，於達到預設警示條件時，分階段以聲、光或觸覺等方式提醒駕駛者，並得進一步由車輛自行啟動煞車系統降低車速，以避免或降低車輛發生碰撞的風險。

在L3/L4自動駕駛及自動接駁的環節，ARTC展演了已經具備高度自動駕駛的研發能量。首先眼前這輛示範「定點接駁自駕車」技術的高爾夫球車，就是先前在南港展覽館展出的樣貌，雖然看起來並不起眼，有就只是直接購入高爾夫球車進行改裝罷了，但加上那些感應配備就讓它要價上看百萬元，搭配ARTC開發目前尚未對外發佈的APP叫車系統，操作人員可先透過手機點選想要去的站名並開啟自駕模式後，車輛便會依循原先設定的路徑以大約10-20km/h的車速前進，並由攝影機辨識站牌，搭配高精圖資事先輸入進站停放位置等資訊來完成定點接駁的任務，體驗的區域基本是環狀行駛，所以就連自駕車經常遭遇問題的彎路也是沒有問題，而且在整個體驗過程中也都是相當流暢的，少有因為系統問題而停止，而且系統也有設定安全模式，當訊息接收有不穩或有異常時，車速會自動放慢，並會要求轉回傳統人為操駕模式。

既然是定點固定路線的自駕接駁車，肯定是會遇到路徑上出現障礙物或慢車的情形，其實這也無須擔心，因為透過攝影機影像式辨識系統、3D光達障礙物偵測系統連動，可偵測人、類行人、車（汽機車、腳踏車）等移動物體，最遠偵測距離可達100m，配合自動煞車的輔助還是能輕鬆完成自駕定點接駁的任務。這樣的定點自駕接駁車之後應該會廣泛應用在遊樂園、機場、工廠及大眾運輸，除了解決缺工的人力成本外，也能緩解都會區交通雍塞的情形。

緊接著來到堪稱是自動駕駛主戰場的一般道路自駕車體驗，雖然地點選在ARTC外幾乎人車稀少的鹿工南七路，但在實際道路上展演就是比較有身歷其境的感受。不過再出發前，ARTC就先示範了電影《霹靂遊俠》裡”夥計”的風範，透過手機APP自動取車的功能一聲令下，這輛由Luxgen U6改裝而成的自駕車在無人駕駛的情況下緩緩從遠方駛來，並精準的停在是先設定好的位置等待人員上車，說真的，還真的有科幻電影遠端叫車的感覺，不過實際上路後，為了安全起見還有法規需求，駕駛座還是必須有操作人員隨侍在側。

雖然依路段速限所以自駕車的車速設定並不快，大約就是40km/h為主，但仍夠可以感受車輛真的相當聰明的依所設定的路徑循序前進，此時一般道路情境開始加入，首先遭遇旁車未打方向燈逕行切入車道時，U6自駕車會自動減速，當前方車輛快速前進且行駛同一車道時，系統便會自動啟動ACC跟車，即便是遇到前方慢車，系統也會透過感知系統偵測確認後方無來車後，便會一氣呵成的自動變換車道，當靠近所設定的目的地時，還會變換至慢車道準備進站，雖然體驗時間不過短短幾分鐘，但心裡的疙瘩早已掉滿地，如果不是親身體驗真的很難相信，台灣自駕車技術絲毫不遜於國際大廠！

雖然說，ARTC自駕車絕大部分的科技成果先前已經陸續體驗過，但此次的總驗收依然是收穫滿滿，心情有著無比的踏實，並不全然是對科技研發實力的崇拜，而是這幾年來看著台灣自駕車領域從無到有、從多頭馬車到井然有序的歷程其實是令人相當興奮的，我敢肯定全球自動駕駛的未來台灣一定不會缺席，甚智可以在科技面上扮演吃重的角色，而接下來也讓我期待國內首座封閉式自駕車測試場「臺灣智駕測試實驗室」能帶來多少能量了！